烟囱内壁防腐改造宏顺建设工程有限公司以一组非完整约束两轮机器人为研究对象,提出了具有非匹配不确定性的移动机器人系统的积分滑模编队控制。在单个机器人运动学模型的基础上,考虑机器人自身参数变化、打滑和侧移等不确定性的影响,采用-跟随机制,建立了编队系统的动力学模型。该动力学模型含有非匹配不确定性,无法应用积分滑模控制的不抑制。在合理的假设下,从理论上证明了具有非匹配不确定的编队系统在滑模阶段具有局部渐近稳定性;证明了积分滑模编队控制律能够保证滑模的可达性条件。后以三个机器人组成仿真实验平台,验证了在非匹配不确定性的了积分滑模编队控制方法的有效性及可行性模糊滑?？刂?FSMC)是一种将模糊控制和滑模控制相结合的控制方法；它是在不确定环境下。
对于复杂对象进行有效控制的一种智能控制方法。它不依赖系统的模型，而且对干扰具有*的鲁棒性，同时保持了模糊控制和滑?？刂频挠诺恪Ｄ：？刂频幕旧杓品椒ㄊ窃诨？刂葡低车那鹘锥瓮ü：呒鹘诳刂谱饔美床钩ノ唇６ρУ挠跋?，其目的是提高控制系统的品质、减少到达滑动面时间、降低抖振。模糊控制器根据语言规则对输入信息进行模糊推理得到控制器输出。模糊控制系统对具有高度非线性、藕合严重、没有明确的数学模型、环境因素大和具有较大时延及时变特性的对象的控制均优于直接数学控制系统，但它在动态响应及稳定性能方面存在一定的缺陷，还没有有效的数学方法用于模糊控制器的稳定性研究，只能用经验和实验来解决这个问题。
控制系统在负正误差“超大”(例如：起动不久或有较大扰动发生)的情况下，由于偏差变化量的影响，使系统在控制查询表中所选择的输出值不属于两极性质，这时实际的控制输出就不能使系统快速跟踪给定值；由于模糊控制器的量化作用，当实际偏差不等于零，而E=时，控制器不作调整，这样就产生一定宽度的死区，导致稳态误差的存在，并且在工作点附近容易产生小范围的振荡。针对模糊控制器的缺陷，为了改善系统动态响应和提高稳定性，提出滑模变结构的模糊控制器?；？刂剖且恢址橇刂?，只需估计干扰的界限而无需测定其具体值，可将被控对象从任意位置控制到滑动曲面上仍保持系统的稳定性和鲁棒性，并且容易实现，或者说，滑?？刂葡低扯韵低巢问屯獠咳哦牟皇瞧渫怀龅挠诺?。全天24小时回复
全天24小时回复然而，滑?？刂圃诒局噬系牟涣靥匦越嵋鹣低车牟?，这种颤动可能把系统中存在的未建模高频成分激励起来，甚至使系统不稳定。同时，颤动也增加了控制器的负担，易损坏控制器的部件。在常规滑?？刂浦校蠖嗍刂粕杓剖腔上低衬Ｐ屠檬Чぞ呃唇饩龅?。然而在现实中，许多复杂的工业过程的精确的数学模型是得不到的或难以明确地表达。通过结合专家经验的语言信息，模糊控制能够有效地控制这些具有非线性、参数变化和干扰的复杂系统。模糊滑模控制FSMC(FuzzySlidingModeControl)方法指将模糊控制和滑?？刂频姆椒ǘ叩挠诺阆嘟岷?。FSMC可以不依赖系统的模型，保持了常规模糊控制的优点，同时FMSC又可以减弱单纯滑动模态控制系统存在的抖振。

 
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